Ytringsfriheten har en lang, men ikke ubegrenset historie. Prinsippet ble utformet av europeiske tenkere i det 17. og 18. århundret, som et svar på trykkekulturens og religionskrigenes utfordringer. Da trykkekunsten ble oppfunnet midt på 1400-tallet og det ble mulig å spre skriftstykker bredt, var det noe av en selvfølge at kirke og kongemakt førte oppsyn med hva som kom på trykk. Særlig de religiøse ytringene var et problem for myndighetene. Sensuren nådde et slags høydepunkt under eneveldene på 1600-tallet. I Danmark-Norge kunne ingenting settes på trykk som ikke først var forhåndsgodkjent av professorene ved universitetet i København.